工番
TWR204
件名
ワーク検査L/ULロボット
商社
三井物産マシンテック 立川
客先
住友精密工業
金額
¥0
状況
仕様未定
受注日
納品（検収）合計
¥0（残 ¥0）
納品（検収）
検収のたびに1行ずつ登録します（期をまたぐ追加ソフト・保守なども別行で）。期別の納品額は、ここの検収日で集計されます。
まだ検収が登録されていません
検収を追加
備考（打合せ状況）
| 2026-09-15 | 【議題】 住友精密工業様（有機事業室・油圧ポンプ向けリングギア）の外観検査装置周辺における、ロボットハンドリングシステム構築に関する打ち合わせ（お客様支給ロボット・ハンドの活用可否、システム全体の分担範囲、仕様の確認） 【議事】 1. 全体レイアウト・お客様イメージ • お客様が想定する全体レイアウトは、奥側700×250程度に外観検査装置を配置する形。 • ロボットは既にDoosan（Doo社）製が購入済みで支給される前提。ロボット可動範囲はφ1800（半径約900mm）。 • 左側に簡易ストッカー、右側に払い出しという単純な構成をお客様はイメージしているが、絶対条件ではない。 • 現状のレイアウトだとハンドが隣のワークと干渉する可能性があり、特に手前のワーク取り出し時に高さ調整等の検討が必要。 2. ロボット・ハンド仕様 • ロボット：Doosan社 Mシリーズ M1509、可搬質量15kg、リーチ900mm、繰り返し精度±0.03mm。協働モードでの運転を想定（エリアセンサー遮光時は協働モード、非遮光時は高速モードに切り替わる仕様と推測）。 • 協働モードのみで産業用高速モードへの切替ができない場合、タクトに影響する可能性があるが、支給ロボットである以上「できないものはできない」とお客様へ提示し、協議する必要がある。 • ハンド：PGHLシリーズ（DH Robotics製、電動2爪チャック）が支給予定。ロボット込み質量は約5.3kg（ロボット可搬15kgに対し余裕あり）。要件を満たせるか要検討、満たせなければ変更提案。 • 支給ハンドの爪形状は台座部分までで、外径把持用のV字爪等は別途検討・追加加工が必要な見込み。 3. 対象ワーク・タクト • 対象：リングギア（4型・5型・6型）、最大外寸φ92〜145、最大重量2.83kg。 • タクト：検査完了から次投入まで18秒（表裏反転動作を含み、検査そのものの時間・刻印時間は含まない）。比較的余裕のある条件と判断。 • 工程イメージ：1回検査→反転→再検査→OK判定後に払い出し、の流れ。1回の搬送につき18秒以内で対応。 4. 検査装置との信号インターフェース • 基本方針：検査装置側のPLCを親、ロボット側を子とする想定だが、詳細はメーカー調整次第。 • 信号種別として「進入完了」「ワーク設置指示」「ワーク取出指示」「反転後設置指示」等の切り分けが必要と想定。 • 検査装置メーカーが本当にPLC側の統合対応まで担えるか、実績への懸念あり。 5. 分担区分（A社＝自社、SIerさんⅡ＝TWARDS様、M社＝外観検査ソフト・カメラ・照明メーカー、SIer1＝側構造協力会社） • 支給：ロボット本体・コントローラ・ハンドユニット（爪含む、使用可否は要検討）、エリアセンサー。 • TWARDS様担当：ロボットティーチング、T1（ハンド）〜台車周り、検査前後ストッカー。 • 自社（A社）：販売窓口のみ。 • 当初はエサ屋1（回転機構・スタンプフレーム・制御盤等の側構造）を別途手配する想定だったが、お客様担当者（メカ設計出身、電気・ソフト知見が薄い）から「丸投げでよろしく」という経緯があり、直近になって「SIer1相当も担当してほしい」との依頼があった。 • 検討の結果、SIer1相当の範囲はTWARDS様が担当する方が全体コスト面でも合理的と判断。 • ただし外観検査（M社領域）とのインターフェース仕様の切り分け（カメラ位置・照明位置・角度等はM社指示に従う一方、検査品質のばらつき等はTWARDS側の請負範囲外とする）を明確にする必要がある。 6. ワーク供給・ストッカー • ストッカー収容数・供給方式（作業者が都度整列配置するか、台車ごと搬入するか）は未確定。エリアセンサーが台車全域をカバーしていないため、死角（左上・右上）への安全対策（柵 or センサー追加）も検討課題。 • 作業者が手動で並べる場合、リーチ・作業姿勢面から2方向からのアクセスが必要になる可能性。 • 位置決め方法（マーク、ポール等の目印）についても検討中。ポール式は高さ方向の動作制約があるため慎重に検討。 • 「少量ずつ都度補充」ではなく、まとまった数量（例：12個や120個等）をセットし、一定時間（30分〜数時間）自動運転させる運用を推奨する方針で、過剰仕様を避けたい意向。 7. 固定・安全対策 • ロボット・ストッカー・検査装置間の位置関係を安定させるため、台車のアンカー固定または連結ジグ等の検討が必要（現状はキャスター＋アジャスター仕様のため、接触によるズレのリスクあり）。 • PLC操作盤の設置場所（検査装置側と干渉しない左右上部等）も今後の検討事項。 8. 実機確認・現地訪問の進め方 • 次回訪問時、事前にお客様へロボット電源投入を依頼する。 • 取扱説明書は可能であれば事前入手希望（電子データが望ましい）だが、先方からは「受注確定後で問題ない」との回答。 • 実機確認（30分〜1時間程度）を先に行い、その後打ち合わせ（1時間程度）を実施する順で進める方針。合計2時間程度をお客様へ打診予定。 • 実機確認では、ロボットのティーチング内容・搭載済みプログラムの確認、通信インターフェース（ネットワークカードの有無・種類）の現物確認を行う。 9. 他社での対応困難の経緯 • 別の協力会社（SIer）にも本件を打診したが、Doosanロボットの実績がないことを理由に対応不可と回答された経緯あり（費用負担を提示しても対応拒否）。ロボットティーチング自体の難易度よりも、不慣れなメーカーへの心理的抵抗が要因と推測される。 10. 発注時期の見込み • お客様は年内〜年度内での発注を希望。既に量産中の製品であり、納期の厳格な期日というより、社内の設備投資計画上の都合と推測される。 • 納期はロボット支給後、側の製作＋ティーチング・試運転を含め2〜3ヶ月程度の見込み。 11. 今後の連絡体制 • 以降のやり取りは自社営業（立川氏）よりメールにて松原様へ連絡予定。 【決定事項】 • エサ屋1相当（回転機構・スタンプフレーム・制御盤等の側構造）の担当範囲は、TWARDS様が引き受ける方向で合意。 • 現地訪問は「実機確認（約30分〜1時間）→打ち合わせ（約1時間）」の順で実施し、合計2時間程度としてお客様へ打診する。 • 訪問時、事前にお客様へロボット電源投入を依頼する。 • 取扱説明書は受注確定後に入手する（先方回答）。 • 支給ロボット・ハンドは可能な限りそのまま活用する方向で検討し、要件を満たせない場合のみ変更を提案する。 • 検査装置とロボット間の信号インターフェース（親子関係）は、今後関係メーカーを交えて調整する。 【未確定事項】 • 支給ハンド（PGHLシリーズ、DH Robotics製電動チャック）が仕様を満たせるかどうか。 • ロボットが協働モード固定か、産業用モードへの切替が可能かどうか。 • ワーク供給・ストッカーへの配置方法（作業者による手動整列か、台車搬入方式か）および収容数。 • エリアセンサーの死角（左上・右上）への安全対策（柵設置か、センサー追加か）。 • 台車の固定方法（アンカー施工可否、アジャスター形状の変更可否）。 • PLC操作盤の設置位置。 • 通信インターフェースの詳細仕様（実機確認で判明予定）。 • 外観検査メーカー（M社）・協力会社（SIer1）との役割分担・責任範囲の最終確定。 • 検査装置・ロボット間の信号点数およびシーケンス詳細。 • 台車のキャスター／アジャスター仕様変更の可否。 【今後のスケジュール感】 • 現地訪問（実機確認＋打ち合わせ、計2時間程度）の日程をお客様へ打診。 • 発注：お客様希望は年内〜年度内。 • 納期：ロボット支給後、側製作＋ティーチング・試運転含め2〜3ヶ月程度の見込み。 • 以降のやり取りは自社営業（立川氏）よりメールにて松原様へ連絡予定。 【所感】 |
添付資料
見積書
注文書
仕入注文書
参考資料
| 外観検査装置担当一覧20260716.xlsx | 2026-10-16 | |
| 外観検査装置仕様書_Rev-NC.pdf | 2026-10-16 | |
| PGHLシリーズ_DH-Robotics_JP2211 (1).pdf | 2026-10-16 | |
| 全体レイアウト図.pdf | 2026-10-16 |