工番
TWR172
件名
パレタイズロボット 一斗缶
商社
立花エレテック 中村
客先
エスケー化研 大平
金額
¥6,514,000
状況
納品済み
受注日
納品（検収）合計
¥6,514,000（残 ¥0）
納品（検収）
検収のたびに1行ずつ登録します（期をまたぐ追加ソフト・保守なども別行で）。期別の納品額は、ここの検収日で集計されます。
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備考（打合せ状況）
| 2026-10-09 | 議事録 ※参加者： • お客様：エスケー化研 内橋様、城嶋様 • 商社様：立花エレテック 中村様、木原様 • 当社：TO WARDS-FUTURE 松原 【議題】 一斗缶パレタイズ用ロボットシステムの稼働後に発生している不具合への対応協議 1. 缶の横スライド積み付けによる引っ掛かり・缶潰れの改善 2. 処理能力の改善（要求6缶/分に対し実績約4.5缶/分） 3. お客様要望事項（Excel記載分）への回答 4. 追加訪問調整の進め方・費用・検収・請求の取扱い 【議事】 1. 開催経緯 • 商社様（木原様）より、6日に内橋様から連絡を受け、城嶋様がまとめた資料に基づき本日打ち合わせを行う旨の説明があった。 2. 現在の問題点（お客様から説明） • お客様より、パレットに缶を積む際の横スライド動作で、缶がパレット上板に引っ掛かる、またはぶつかる事象が最大の問題と説明があった。 • お客様より、押し込み後に戻ると缶間に隙間（約40mm程度）が生じる旨の説明があった。 • その隙間があると、次の缶の短手側補強板が隣の缶に当たり、缶を潰す事象が3〜4回発生しているとのこと。 • テスト運用は1日10パレット程度。量産では1日に非常に多くのパレットが流れるため、将来的に頻発する懸念があるとの説明があった。 • パレットの隙間・表面状態・浮いた釘などで状況が変わるため、横スライド動作そのものをなくしたいとの要望があった。 • お客様より、処理能力が要求の6缶/分に対し、実績は約4.5缶/分である旨の説明があった。 3. お客様からの改善案と当社の見解 • お客様より、缶を傾けて押し付けた状態でパレットに下ろす案（シリンダーで押した状態を作ってから積む）の提案があった。 ○ 最終判断は商社様・当社で行ってほしいとのこと。 • 当社から、傾けて積む案は絵の上では納得できるが、パレットの滑りや板高さのズレで確実性に欠ける懸念があると説明した。 • 当社から、隙間なし＋タクト短縮を両立する手段として、天面吸着方式（吸着パッドで一斗缶の天面を吸着）があると説明した。 ○ キャップ形状やラベル位置への対応、落下リスクなど、検討事項が多い旨も併せて説明した。 • 当社から、クランプ式ハンドでの実績は「隙間があってよい」仕様が基本であり、後工程でバンド掛けやラップ巻きをして隙間を詰める運用が多い旨を説明した。 • 当社から、10kgを超える重量物では補強が必要になるため、隙間が発生しやすい旨を説明した。 4. 改善方針の協議（押し距離の短縮） • お客様より、短手側の押さえ板の補強を外して薄くし、押し距離を短くできないかとの提案があった。 • 当社から、現状は補強を含めて約83mm押す制御だが、補強を外すと板厚＋ゴム厚で約8mmになると説明した。 ○ 約10mm離れた位置から下ろし、10〜11mm押す動作にすれば安定性が向上する見込みとした。 • 当社から、メカ改造よりもソフト側のアプローチ変更のほうが、当たっても問題ない組み方になり望ましいと説明した。 ○ 現状は「横位置を合わせてから降下」しているが、「先に高さを合わせてから横移動でアプローチする」方式に変更する案を提示した。 • お客様より、缶側面を擦らないよう下げてから上に抜いて軽く押す動作もできないかとの提案があった。当社から、動作面での改善は可能と回答した。 • 補強の外し方について、当社から次のとおり説明した。 ○ 補強はアルミフレームにボルト9本程度で固定された別部品で、ボルトを外すだけで取り外せる。 ○ 板とゴム板はそのまま残る。 ○ 切断すると補強の境目に負荷が集中して曲がるリスクがあるため、切らずに外すだけが望ましい。 • 当社から、補強取り外しはお客様側でも実施可能と回答した。 • お客様が「外す方向で」と確認した。 • お客様より、スライド距離70mmは不可との指摘があった。当社から、スライド距離は短くし、キャップ（缶外周より高い）の突起を回避できる位置に置いてからスライドさせる必要があると説明した（10mm程度ならキャップを回避できる見込み）。 5. パレット厚みの違いへの対応 • 当社から、現地ティーチングは基準厚み（120mm）で実施しており、厚みが異なる場合はプログラム番号を切り替える運用が容易と説明した。 • 当社から、パレット厚み別に別プログラムを作成する、または高めにティーチングして落とす方法も可能と説明した。 • お客様より、5mm程度落とすことは問題ないとの回答があった。 6. 責任範囲・検収に関する協議 • お客様より、次の趣旨の発言があった。 ○ ロボットを購入して使えない状況でクレームを出しているのに、ティーチングや改造をお客様側でやるのは納得できない。 ○ 現地確認はスポット的な確認で、連続運転での検証はされていない。 ○ 上層部から、対策なしに検収・支払いはできないと言われている。 ○ 連続運転で問題がないことを双方で確認してOKとしたい。 • 商社様より、現地ではお客様使用のパレットを借用して配置・ティーチングを実施し、積み付けを確認したとの説明があった。 • 当社から、現地の状況を次のとおり説明した。 ○ コンベア設置業者の作業が未完成で、コンベアと連動した連続運転ができなかった。 ○ 仮PLCを借りて別ネットワークを構築し、ロボット単体を動かす形で工事完了条件としていた。 ○ 本来は連続運転での稼働立ち会いを実施したかった。 ○ 当社としても、補強の要否や高さ・速度等をその場で判断できたはずだと考えている。 • 当社から、追加訪問は有償対応という認識であると説明した。 • 商社様より、費用面は「50-50」の立場で、当社と商社様で別途相談したいとの発言があった。また、当社が納入・稼働立ち会い・今後の運用に責任を持ち、「これで解決した」という状態まで持っていく意向が示された。 • 商社様（木原様）より、9月納入分の検収は10月検収とし、9月分は一旦保留とする対応も可能との説明があった。お客様は、問題が解決してOKとなった上で支払う進め方がありがたいと回答した。 7. 訪問調整（当社の追加訪問） • 当社が現地を訪問し、お客様・ソフト担当（プログラム会社）と共同で調整・連続運転確認を行う方向で進めることになった（お客様了承済み）。 • 実際の製品を複数回積み付けて連続運転で問題ないことを、双方で確認してOKとするのが最善との認識で、お客様・当社が一致した。 • 日数は2日程度、平日（缶が流れる日）の想定。時期の目安は10/19の週または10/26の週。 ○ 文字起こしでは「19の週・26の週」としか聞き取れないため、日付は要確認。 • 当社からは、可能であれば10月中に確保したい意向を伝えた。お客様からは、他ラインも最終調整段階のため、できるだけ早い対応を希望するとの回答があった。 • 当社から、日程を数件ピンポイントで提示し、お客様側の調整可能日に訪問する旨を説明した。 • 当社から、追加対応を重ねると費用が膨らむため、1回の訪問で完了させる方向で進めたい旨を説明した。 8. お客様要望事項（Excel記載分）への回答 (1) クランプ・落下防止の手動開閉 • お客様より、現状ティーチングペンダントでの操作方法が分からず、クランプが開けられないとの説明があった。 • 当社から、IO（バルブ該当）のON/OFFで開閉する仕様で、該当IO番号を別途連絡すると回答した。 • 当社から、訪問時にタッチパネルからの落下防止・クランプ開閉機能を追加（ロボット側プログラム追加）する旨を、プラスアルファ対応として提案した。 • 当社から、タッチパネルからの軸の操作（ジョグ）は、特別教育未受講者がロボットを動かせてしまうため安全上推奨しない旨を説明した。 • 当社から、運用は「1人が缶を支え、もう1人がタッチパネルで開ける」の2人作業が一般的と説明した。 (2) 置き位置に缶がある場合の検知 • 当社から、ハンドにレーザーセンサー等を追加して検知する方法があり、検知時は異常停止とする想定で、タクトは1秒未満の増加（コンマ秒台）で済むと説明した。 • お客様が、今後検討すると回答した。 (3) CC-Linkエラー（時々発生） • 当社から、過去の納入実績では発生がなく、原因は不明と説明した。 • 当社から、ロボットは異常ではなく警告で停止しており、自動復帰はできない旨を説明した。 • 当社から、ケーブルが原因の可能性があり、ロボット〜PLC間が約30mの直結ケーブルであるため、まず確認したいと説明した。 ○ 通常は5〜10m程度が多い。 ○ カテゴリは5e以上が望ましい。 • お客様が、ケーブル等を確認すると回答した。 (4) 缶数のずれ・缶数表示 • お客様より、缶数が1缶ずれることがあるとの説明があった。 • 当社から、ロボット側で「置いた缶数」をCC-Link経由でPLCへ出力することは可能と説明した。 ○ 現状はロボットが置くたびにビットを立てているだけで、カウントはPLC側で行っている。 • 当社から、同様にロボットの動作状態（取りに行っている／置きに行っている／待機中）の信号をGOTに表示できる旨を説明し、併用すると「何缶目を取りに行っている・置きに行っている」まで表示できると回答した。 • 当社から、訪問時に実施する旨を説明した。 (5) エラー一覧 • 当社から、ロボット側では「ロボットの異常」としか出せず、設備としての異常対応はPLC制御側が主となるため、ロボット側でのエラー一覧は作成できない旨を説明した。 (6) 40缶積み（2段積み） • お客様より、2段積み（40缶）への対応要望があった。 • 当社から、訪問時の日数次第で対応可能と説明した。 • 当社から、2段積みの懸念点を説明した。 ○ 缶の上面がフラットでないこと。 ○ 缶の上に置いてスライドさせる事例はなく、スライド距離を短くしてうまくいかなければ吸着方式を検討せざるを得ない。 ○ 繰り返し精度は0.1mm以下（XY方向）。 ○ パレット厚みのギャップを考慮して高めに置く場合は不安要素がゼロではない。 • お客様より、今回の積み付け調整後に40缶積みの確認を試験的にしておいてほしいとの依頼があり、当社が了承した。 • 当社から、難しい場合は新たに提案する旨を回答した。 (7) 動作フローと信号（M3276） • 当社から、ソフト会社からの依頼に対し、タイムチャートではなくフローチャートを作成した旨を説明し、画面共有で説明した。別途メールで送付予定。 • 当社から、動作の概要を説明した。 ○ 缶数読み込み → パレット準備待機 → 積み付け中信号ON → 動作開始。 • 当社から、M3276の使い方を説明した。 ○ 基本はOFF。 ○ 缶を持った状態で原点復帰し、クランプを解除せずに置く動作へ飛びたい場合のみONにする。 ○ 原点復帰時に必ず缶を外す運用であれば、OFFのままで問題ない。 (8) 消耗品・予備品 • 当社から、消耗部品リストは既にお客様へ提出済みと説明した。 ○ コンベアのガイド・ストッパー、ハンドのLMガイドのテーブル落下防止ストッパー等の樹脂部品が該当する。 • 当社から、ゴム板、および缶に近い固定側クランプ爪も曲がり・摩耗が想定されるため、消耗品リストに追記する旨の発言があった。 (9) 操作マニュアル • 当社から、ロボットの操作はロボットメーカーのマニュアルが網羅しており、当社独自の操作手順書は作成していないと説明した。 9. 請求書の取扱い • お客様より、現在の請求がロボットと、追加分（シーケンサー・ユニット等）の合算で来ているため、ロボット分を除いた請求書の再発行を依頼する旨の発言があった。 • 商社様（木原様）が、オンライン発行はできないため、オフライン処理（手書き相当）で再発行すると了承した。 【決定事項】 • 短手側押さえ板の補強取り外し（ボルトを外すだけで、切断はしない）を行う方向で、お客様・当社が一致した。取り外しはお客様側でも可能。 • 押し距離を約10mm程度に短縮し、ソフト側で先に高さを合わせてから横移動でアプローチする動作に変更する（当社が現地で実施）。 • 積み付けスピードのアップも、現地調整で取り組む（お客様・当社が一致）。 • 当社が現地を訪問し（2日程度・平日）、実際の製品で連続運転による検証を行い、双方確認の上でOKとする（お客様了承済み）。 • 訪問時に、缶数出力・ロボット動作状態出力（GOT表示用）、タッチパネルからの落下防止・クランプ開閉機能の追加を行う（当社プラスアルファ対応）。 • 40缶積みは、積み付け調整後に試験的確認を行う（当社が了承）。 • 当社が、IO番号情報およびフローチャートを別途お客様へ送付する。 • 9月納入分の検収は10月に持ち越し、9月分は一旦保留とする（商社様が対応可との回答、お客様も了承）。 • 請求書は、ロボット分を除いた形でオフライン処理にて再発行する（商社様が了承）。 【未確定事項】 • 当社追加訪問の費用負担（当社と商社様で別途協議）。 • 訪問の具体的な日程（当社から数件の候補日を提示予定。10/19の週または10/26の週の見込み）。 • 追加改造（Excel記載の電気的追加等）を含めた費用扱い（追加改造名目で対応する方向感のみ）。 • CC-Linkエラーの原因（ケーブル確認待ち）。 • 置き位置の缶検知（センサー追加）の採否（お客様検討中）。 • 40缶積みの可否（試験的確認の結果次第、困難な場合は吸着方式等を含め当社が新提案）。 • 補強を外したあとの短手側の隙間の許容可否（現地調整の結果次第）。 • 商社様・お客様間の責任範囲・検収条件に関する認識の整理（商社様が社内協議予定）。 【今後のスケジュール感】 • 当社から数件の候補日を提示し、お客様・ソフト担当（プログラム会社）と調整のうえ、現地訪問（2日程度・平日）を実施する。 ○ 時期の目安は10/19の週または10/26の週で、当社は10月中確保を希望している。 ○ 日付は要確認。 • 当社が訪問前に、IO番号情報、フローチャートを送付する。 • 商社様が、ロボット分を除いた請求書をオフラインで再発行する。 • 商社様、お客様間の9月納入分の検収は10月に持ち越す。 • 訪問後に、積み付け調整後の40缶積み確認を実施する。 【所感】 | |
| 2026-07-17 | タイトル： ロボット納品スケジュールおよび安全対策に関する追加打合せ 議題： • 大阪工場への納品時期および工事スケジュールの調整 • 安全対策（ライトカーテン等の設置）の検討 • 出荷前検査の実施時期について 議事： • 納品スケジュール: ○ 当初は8月上旬を想定していたが、工場側の電源工事やコンベア設置の状況を鑑み、9月半ば以降に調整が必要となる見通し。 ○ 現場コンベア設置が完了する9月14日の週以降で、工事日程を仮押さえする方針で調整。 ○ 具体的な工事は3〜4日間を予定しており、据え付けおよびティーチング、稼働立ち合いまでを一連の作業として行う。 • 安全対策: ○ 現状の提案には、パレットコンベア上などからの侵入に対する安全対策が含まれていないことが確認された。 ○ ロボット装置全体としての安全性を確保するため、ライトカーテンの追加設置について見積もりを含めて検討・回答を行うこととなった。 • 出荷前検査: ○ 出荷の1〜2週間前に実施する方向で調整。 決定事項： • 納品および現地工事は、9月中の日程を軸に再調整する（仮の予定として9月8日等の週を検討）。 • 安全対策（ライトカーテン追加）の仕様と見積もりについては、一度持ち帰り精査の上、後日回答する。 • 出荷前検査の日程については、出荷日が確定し次第、改めて連携を行う。 今後のアクション： • ロボット業者側: 安全対策の仕様策定および見積もりの提出。 • 両者: 9月中の工事日程について、現場の進捗状況を見つつ最終確定を行う。 |
添付資料
見積書
| 【お見積り】追加パレタイズパターン費用.pdf | 2026-10-16 | |
| 【御見積書】20260515エスケー様向け パレタイズシステム（大阪）.pdf | 2026-10-16 | |
| 【お見積書】ロボット ダブルソレノイドバルブ追加費用.pdf | 2026-10-16 | |
| 【お見積り】値下げ 追加出張作業.pdf | 2026-10-16 |
注文書
| 【注文書（※再発行分）】E14AB.pdf | 2026-10-16 |
仕入注文書
| ボルト.pdf | 2026-10-16 | |
| 【注文書】入間川ゴムシート.pdf | 2026-10-16 | |
| 【注文書】レーザー部品.pdf | 2026-10-16 | |
| 【注文書】フリーローラー.pdf | 2026-10-16 | |
| 【注文書】エスケー大阪運搬費用.pdf | 2026-10-16 | |
| 鋼材.pdf | 2026-10-16 | |
| ロボットコネクタ(ミスミ).pdf | 2026-10-16 |